选定机器人运动学表示之间的自动化转换
机器人学
2023-01-18 v2
摘要
本文提出了一种构成机器人运动学表示转换自动化工具的方法,称为 RobKin Interpreter。它是一组应用基本线性代数工具的解析算法,能够分析输入的串联机器人表示,以矩阵形式全局表达关节,并映射到其他表示,例如标准 Denavit-Hartenberg 参数、带平移位移的 Roll-Pitch-Yaw 角,以及指数积(Product of Exponentials),并可从其中任意一种生成 URDF(Universal Robot Description Format,通用机器人描述格式)文件。它适用于转动关节和移动关节,甚至能够解释不具有正交布置关节且常出现在柔性机器人系统中的任意运动学结构。所提方法的目的是因软件兼容性、计算简化或协作而促进表示间必要的切换。
引用
@article{arxiv.2204.02629,
title = {An Automated Conversion Between Selected Robot Kinematic Representations},
author = {Daniel Huczala and Tomáš Kot and Jakub Mlotek and Jiří Suder and Martin Pfurner},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.02629},
year = {2023}
}