基于视觉数据时间序列的机器人运动学结构分类
机器人学
2019-03-12 v1
摘要
在本文中，我们提出一种新颖算法来解决机器人运动学结构辨识问题。给定时间序列数据（通常通过处理一组视觉观测获得），所提方法辨识与运动学链相关联的连杆有序序列、互连每对连续连杆的关节类型，以及影响相对运动的输入信号。与现有最优方法相比，所提算法降低了计算成本，并且还能够辨识关节类型序列。
引用
@article{arxiv.1903.04410,
title = {Robot kinematic structure classification from time series of visual data},
author = {Alberto Dalla Libera and Matteo Terzi and Alessandro Rossi and Gian Antonio Susto and Ruggero Carli},
journal= {arXiv preprint arXiv:1903.04410},
year = {2019}
}