理解 URDF：一项基于用户体验的调查
机器人学
2023-03-14 v2
摘要
随着机器人系统日益复杂，在部署前对其进行仿真十分必要。为此，需要建立机器人运动学或动力学模型。统一机器人描述格式（URDF）是建模机器人最常用的格式之一。本文旨在了解 URDF 当前的使用方式、人们在使用中面临的挑战，以及社区如何看待 URDF 的未来。该成果有可能用于指导未来研究。本文呈现了一项基于 510 份匿名回复的调查结果，受访者来自不同背景和经验水平的机器人开发者。我们发现 96.8% 的参与者此前仿真过机器人，其中 95.5% 使用过 URDF。我们识别出若干使 URDF 使用复杂化的挑战与局限，例如无法建模并联连杆和闭链系统、缺乏真正标准、文档不足，以及用于建模机器人的动态参数数量有限。我们也确定了 URDF 的未来展望：53.5% 认为 URDF 未来会更常用，12.2% 认为其他标准或工具将使 URDF 被淘汰，34.4% 不确定 URDF 的未来。大多数参与者同意，需要更好的工具以确保 URDF 的未来使用。
引用
@article{arxiv.2302.13442,
title = {Understanding URDF: A Survey Based on User Experience},
author = {Daniella Tola and Peter Corke},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.13442},
year = {2023}
}
备注
Corrected errors in figures 10 and 11, and added additional information in paragraph "Methods to obtain URDF (S14, 439 responses)" on page 5