基于最小值原理的逆动态博弈方法中最优性条件违反的可信度
最优化与控制
2024-06-18 v2
摘要
在这项工作中，我们分析了基于最小值原理（MP）的逆动态博弈（IDG）方法的适用性。IDG 方法通过最小化所谓的残差，即当前猜测的成本函数违反 MP 最优性条件的程度，从观测到的系统轨迹中确定单智能体或多智能体环境下的未知成本函数。IDG 方法恢复成本函数以使生成的轨迹与观测轨迹匹配的主要假设是，给定的轨迹是具有已知参数化成本函数结构的动态博弈（DG）问题的结果。然而，在实践中，当 IDG 方法用于识别未知智能体（例如人类）的行为时，这一假设无法得到保证。因此，我们引入了残差可信度的概念，并为其提供了必要条件，以定义基于 MP 的 IDG 方法何时适用于此类问题。从这些必要条件中，我们得出结论：基于 MP 的 IDG 方法不能用于验证未知智能体的 DG 模型，但在某些条件下（例如对测量噪声）可以产生鲁棒的参数辨识。最后，我们通过验证一个包含人类操作员的两台移动机器人之间避碰行为的 DG 模型来说明这些结论。
引用
@article{arxiv.2402.03157,
title = {Trustworthiness of Optimality Condition Violation in Inverse Dynamic Game Methods Based on the Minimum Principle},
author = {Philipp Karg and Adrian Kienzle and Jonas Kaub and Balint Varga and Sören Hohmann},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.03157},
year = {2024}
}