基于经典状态准静态反馈的 $(x,u)$-平坦系统跟踪控制

众所周知，对于平坦系统，跟踪控制问题可利用广义状态的线性化准静态反馈求解。若有所谓广义 Brunovský 状态的测量值（或估计值）可用，则可实现线性、解耦且渐近稳定的跟踪误差动力学。然而，从实际角度看，通常期望通过经典状态的反馈而非广义状态来实现相同的跟踪误差动力学。这是因为经典状态的各分量通常对应于可测量的物理量，而广义 Brunovský 状态常包含（虚拟）平坦输出的高阶时间导数，无法直接通过测量获取。本文针对 $(x,u)$-平坦系统这一子类，推导了仅基于准静态反馈与经典状态测量的跟踪控制问题的系统性解法。