基于经典状态拟静态反馈的极小欠驱动构型平坦拉格朗日控制系统的精确线性化
动力系统
2024-11-05 v2
摘要
我们研究了具有 p 个自由度和 p-1 个输入的构型平坦拉格朗日控制系统通过经典状态的拟静态反馈实现的精确线性化。首先，我们详细分析了系统变量由平坦输出进行参数化的结构。在此基础上，我们系统地构造了一个经典状态的线性化拟静态反馈律，使得闭环系统表现出解耦积分器链的行为。我们的方法表明，广义 Brunovsky 状态的构造可以被完全规避。此外，我们提出了一种确定由允许静止到静止转移的拟静态反馈律所实现的积分器链长度的方法。
引用
@article{arxiv.2310.13371,
title = {Exact Linearization of Minimally Underactuated Configuration Flat Lagrangian Control Systems by Quasi-Static Feedback of Classical States},
author = {Georg Hartl and Conrad Gstöttner and Bernd Kolar and Markus Schöberl},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.13371},
year = {2024}
}