面向与机器人无关的机械臂操作行为描述

本文提出了一种设计与控制机器人机械臂操作行为的工作流程。为了保持对特定机器人硬件和应用领域的独立性，我们采用嵌入式领域特定语言（eDSL）来描述特定机器人及其驱动控制器网络。我们利用了：a) 基于组件的软件框架，b) 用于运动和传感器处理表示的基于模型的算法，c) 控制系统的抽象模型，以及 d) 计划管理软件，以描述生成所需机器人行为的软件组件网络序列。作为初步成果，我们展示了一种用于描述由机电子系统组成的机器人系统以及构建多阶段控制网络的 eDSL。