基于共享自主性的助助式机器人中的控制感

控制感是影响人们对机器人助理倾向的因素之一，源自认知科学的一个现象，代表了对环境控制的体验。然而，在助助式机器人文献中，我们常看到的范例是优化任务成功率和认知负荷等指标，而非控制感。事实上，先前的研究发现，参与者有时会表达出偏好，例如直接遥控操作，尽管该范例在这些指标上表现不佳，但能给予用户更多控制权。在本工作中，我们聚焦于称为共享自主性的一种助理范例，该范例将用户控制信号与自动化控制信号相结合。我们进行了一项研究来评估控制感，结果显示，在助理过程中提高机器人自主性会提升任务性能，但会降低控制感，这表明在任务性能与控制感之间存在潜在的权衡。基于我们的发现，我们讨论了控制感与最优性之间的关系，并考虑一种用于控制感组件的代理指标，可能使我们能够构建实时监控和维持控制感的系统。