Phoenix 无人机：用于研究与教育的开源双旋翼尾座式平台
机器人学
2019-08-20 v3
摘要
在本文中，我们介绍 Phoenix 无人机：首个完全开源的尾座式微型飞行器（MAV）平台。该飞行器具有高度通用的双旋翼设计，并被设计为低成本且易于扩展/修改。我们的开源发布包括构建和飞行用于研究与教育目的的高性能尾座式飞行器所需的所有设计文档、软件资源和仿真工具。该无人机为实现高控制权限的精确飞行而开发。我们的设计方法包括对飞行器气动特性的广泛测试与表征。该平台采用许多现成组件和 3D 打印部件，以降低成本。尽管如此，本文包含了飞行试验的结果，表明该飞行器能够实现非常稳定的悬停和精确轨迹跟踪。我们希望开源的 Phoenix 参考设计对研究人员和教育者都有用。特别是，本文中的细节与可用的开源材料应使学习者能够理解空气动力学、飞行控制、状态估计、软件设计和仿真，同时试验一种独特的空中机器人。
引用
@article{arxiv.1810.03196,
title = {The Phoenix Drone: An Open-Source Dual-Rotor Tail-Sitter Platform for Research and Education},
author = {Yilun Wu and Xintong Du and Rikky Duivenvoorden and Jonathan Kelly},
journal= {arXiv preprint arXiv:1810.03196},
year = {2019}
}
备注
In Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA'19), Montreal, Canada, May 20-24, 2019