TGRMPT：一种头肩辅助的多人跟踪器及面向导游机器人的大规模新数据集
计算机视觉与模式识别
2022-07-11 v1 机器人学
摘要
服务机器人要安全、礼貌地提供服务，需要稳健地跟踪周围的人，对于导游机器人（TGR）而言尤为如此。然而，现有的多目标跟踪（MOT）或多人跟踪（MPT）方法因以下原因不适用于 TGR：1. 缺乏相关的大规模数据集；2. 缺乏适用的指标来评估跟踪器。本工作中，我们面向 TGR 的视觉感知任务，提出 TGRDB 数据集，这是一个新颖的大规模多人跟踪数据集，包含约 5.6 小时的标注视频以及超过 450 条长期轨迹。此外，我们利用该数据集提出了一种更具适用性的指标来评估跟踪器。作为工作的一部分，我们提出 TGRMPT，一种新颖的 MPT 系统，它融合了头肩与全身信息，并取得了最先进的性能。我们已在 https://github.com/wenwenzju/TGRMPT 上发布了代码与数据集。
引用
@article{arxiv.2207.03726,
title = {TGRMPT: A Head-Shoulder Aided Multi-Person Tracker and a New Large-Scale Dataset for Tour-Guide Robot},
author = {Wen Wang and Shunda Hu and Shiqiang Zhu and Wei Song and Zheyuan Lin and Tianlei Jin and Zonghao Mu and Yuanhai Zhou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.03726},
year = {2022}
}