针对无人机的基于感知控制的隐蔽攻击
机器人学
2023-03-06 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
在这项工作中，我们研究无人机(UAVs)对基于感知控制的隐蔽攻击的脆弱性。为引导分析，我们考虑两个具体任务：(i)地面车辆跟踪(GVT)，以及(ii)四旋翼在移动地面车辆上的垂直起降(VTOL)。具体而言，我们引入一种方法，随时间一致地攻击传感器测量值和相机图像，以造成控制性能退化(例如任务失败)，同时保持隐蔽(即不被已部署的异常检测器发现)。与现有主要依赖深度神经网络对微小输入扰动(例如向图像添加小补丁和/或噪声)的脆弱性的攻击不同，我们展示了可通过改变地面车辆着陆标记的图像以及适当地伪造传感数据来设计隐蔽而有效的攻击。我们在Gazebo 3D机器人模拟器中展示了攻击的有效性。
引用
@article{arxiv.2303.02112,
title = {Stealthy Perception-based Attacks on Unmanned Aerial Vehicles},
author = {Amir Khazraei and Haocheng Meng and Miroslav Pajic},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.02112},
year = {2023}
}