SpikeATac：一种用于灵巧操纵的带税克化动态感知的多模态触摸指
机器人学
2026-03-06 v2
摘要
本工作引入了 SpikeATac，这是一种结合税克化（taxelized）和高度灵敏动态响应（PVDF）的多模态触摸指，与静态变换方法（电容）相结合，用于多模态触觉感知。得名于其“尖锐”响应，SpikeATac 的 16 税克 PVDF 薄膜以 4 kHz 采样率提供快速、灵敏的动态信号，从接触的最初时刻到离开都能捕捉。我们对不同模态的灵敏度进行了表征，展示了 SpikeATac 能够在抓握脆弱、可变形物体时迅速而精细地停止。除了平行抓握，我们展示了 SpikeATac 可用于学习基框架，以实现机械臂上新的能力。我们使用一种结合人类反馈强化学习和基于触觉的奖励的学习配方，对策略的行为进行微调，以调节力量。我们的硬件平台和学习管道一起实现了一个尚未以前实现的困难的灵巧和接触丰富的任务：对脆弱物体的手内操作。视频可在 https://roamlab.github.io/spikeatac/ 查看。
引用
@article{arxiv.2510.27048,
title = {SpikeATac: A Multimodal Tactile Finger with Taxelized Dynamic Sensing for Dexterous Manipulation},
author = {Eric T. Chang and Peter Ballentine and Zhanpeng He and Do-Gon Kim and Kai Jiang and Hua-Hsuan Liang and Joaquin Palacios and William Wang and Pedro Piacenza and Ioannis Kymissis and Matei Ciocarlie},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.27048},
year = {2026}
}
备注
8 pages, 8 figures, ICRA 2026