SpikingTac：面向高精度动态触觉印迹跟踪的迷你型神经器官触觉传感器
机器人学
2026-03-02 v1
摘要
高速事件驱动触觉传感器是实现类人动态操作的关键，但常因标准事件相机体积大大受限于集成。本文提出SpikingTac，一种 miniaturized、高度集成的神经器官触觉传感器，特点是自定义的独立事件相机模块，总材料成本不足150美元。我们构建了全局动态状态图联合无监督去噪网络，实现1000~Hz的感知速率和350~Hz的跟踪频率。针对硅弹性体的粘弹性滞后，我们提出了一种具备空间增益阻尼机制的滞后感知递增更新法。实验结果表明，传感器拥有卓越的零点稳定性，在极端扭转变形下，实现100%返还原点成功率，平均偏差仅为0.8039像素。在动态任务中，SpikingTac将障碍物规避超调限制在6.2~mm，较传统帧基传感器提升了5倍。此外，传感器实现亚毫米级几何精度，定位RMSE为0.0952~mm，半径测量RMSE为0.0452~mm。
引用
@article{arxiv.2602.23654,
title = {SpikingTac: A Miniaturized Neuromorphic Visuotactile Sensor for High-Precision Dynamic Tactile Imprint Tracking},
author = {Tianyu Jiang and Chaofan Zhang and Shaolin Zhang and Shaowei Cui and Shuo Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.23654},
year = {2026}
}