相机与 3D 激光扫描仪的时空标定
机器人学
2020-09-01 v2
摘要
由激光扫描仪与相机组成的多传感器装置因测量互补并为应用提供必要鲁棒性而广受欢迎。在动态条件或运动状态下，需要传感器间的直接变换（空间标定）与时间偏移（时间标定）以确定测量间的对应关系。我们提出了一种用于相机与 3D 激光扫描仪的开源时空标定框架。我们的方案基于常用的棋盘标记，在操作前需一分钟标定，可提供准确且可重复的结果。该框架基于点对面约束的批量优化，通过基于李代数中极小表示的平面方程新颖连续表达以及 B 样条的使用实现时间偏移标定。该框架的特性在仿真中评估，并以 Velodyne VLP-16 与 SICK MRS6124 3D 激光扫描仪两种不同传感器装置验证了正确性。
引用
@article{arxiv.2006.16081,
title = {Spatiotemporal Calibration of Camera and 3D Laser Scanner},
author = {Michal R. Nowicki},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.16081},
year = {2020}
}
备注
Published in Robotics and Automation Letters (RA-L) with IROS presentation