相机-激光标定中棋盘格提取的分支定界算法
机器人学
2017-04-05 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
我们探讨了使用棋盘格和多组图像-激光扫描对进行相机到激光扫描仪标定的问题。区分哪些激光点测量的是棋盘格，哪些位于背景上，对于任何此类系统都是至关重要的。我们将棋盘格提取形式化为一个具有明确目标函数的组合优化问题。我们提出了一种分支定界技术，能够确定性地全局优化该目标。与现有文献不同，所提出的方法不是启发式的，不需要诸如对背景进行约束或依赖距离测量的不连续性将数据划分为线段等假设。所提出的方法具有通用性，可应用于 3D 或 2D 激光扫描仪，以及存在多个棋盘格的情况。我们通过提供数值仿真和实验结果证明了所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.1704.00887,
title = {A Branch-and-Bound Algorithm for Checkerboard Extraction in Camera-Laser Calibration},
author = {Alireza Khosravian and Tat-Jun Chin and Ian Reid},
journal= {arXiv preprint arXiv:1704.00887},
year = {2017}
}
备注
To appear in IEEE Conference on Robotics and Automation 2017