Ca$^2$Lib：利用小型通用标记实现简单准确的激光雷达-RGB 标定
机器人学
2023-09-15 v1
摘要
在机器人技术的许多领域中，获知两个传感器之间的相对位置与姿态是运用多种感知模态的必备前提。在此背景下，激光雷达-RGB 相机这对组合提供了互补特性：激光雷达给出稀疏的高质量距离测量，而 RGB 相机提供环境密集的颜色测量。现有技术通常要么依赖难以获取且昂贵的复杂标定靶，要么依赖提取的虚拟对应点，这可能妨碍估计的精度。本文中，我们处理使用典型标定图案（即 A3 棋盘格）且最少人工干预的激光雷达-RGB 标定问题。我们的方法利用靶标的平面性来寻找传感器测量之间的对应点，从而得到对激光雷达噪声鲁棒的特征。此外，我们通过求解一个联合非线性优化问题来估计解。我们通过与其他最先进方法开展定量与对比实验验证了我们的方法。我们的结果表明，我们简单的方案性能与采用复杂标定靶的其他方法相当或更优。最后，我们在 \url{https://github.com/srrg-sapienza/ca2lib} 发布了开源 C++ 实现。
关键词
引用
@article{arxiv.2309.07874,
title = {Ca$^2$Lib: Simple and Accurate LiDAR-RGB Calibration using Small Common Markers},
author = {Emanuele Giacomini and Leonardo Brizi and Luca Di Giammarino and Omar Salem and Patrizio Perugini and Giorgio Grisetti},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.07874},
year = {2023}
}
备注
7 pages, 10 figures