全向车载事件相机的时空标定
机器人学
2023-07-20 v2
摘要
我们提出了一种安装于全向车辆上的事件相机时空标定问题的解决方案。与传统方法通常利用轨迹对齐来确定相机相对于车身坐标系的位姿不同，我们的方法利用了来自事件数据与轮式里程计的两组线速度估计之间的运动学关联。整体标定任务包括估计两个异构传感器之间的潜在时间偏移，并进一步恢复定义两组线速度估计之间线性关系的外部旋转。第一个子问题被表述为一个优化问题，其寻找使任意线性变换不变的相关性度量最大化的时间偏移最优值。一旦时间偏移得到补偿，外部旋转便可通过迭代闭式求解器逐步配准关联的线速度估计而求出。所提算法在合成数据与真实数据上均被证明有效，优于基于轨迹对齐的传统方法。
引用
@article{arxiv.2307.06810,
title = {Spatio-Temporal Calibration for Omni-Directional Vehicle-Mounted Event Cameras},
author = {Xiao Li and Yi Zhou and Ruibin Guo and Xin Peng and Zongtan Zhou and Huimin Lu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.06810},
year = {2023}
}