外部与内部单级行星齿轮箱执行器在四足机器人中的比较
综合经济学
2025-06-23 v1 经济学
摘要
四足机器人如四足动物和人形机器人，需要高性能执行器以实现高效 locomotion。准直驱动(QDD)执行器采用单级行星齿轮箱，具有低惯性、高效率和良好的透明度。在行星齿轮架构中，内部( ISSPG)和外部单级行星齿轮箱( ESSPG)是两种主要设计。虽然ISSPG因其紧凑性和在 certain 齿比下具有高扭矩密度而受到青睐，但两种架构之间尚无客观比较。此外，现有设计依赖于启发式方法而非系统化优化。本文提出了一个基于给定性能要求和电机规格来最佳选择执行器参数的设计框架。使用该框架，我们生成并分析了两种架构的各种优化齿轮箱设计。我们的結果显示，对于 T-motor U12，在齿比范围为5:1至7:1的较低范围内，ISSPG是更好的选择，提供更轻的设计。然而，在超过7:1的齿比下，ISSPG变得不可行，在7:1至11:1的范围内，ESSPG是更好的选择。为验证我们的方案，我们设计并优化了两个执行器进行制造：一个齿比为6.0:1的ISSPG和一个齿比为7.2:1的ESSPG。它们的 respective 质量与我们的优化模型预测相吻合，确认了我们方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2506.16355,
title = {Social Media Can Reduce Misinformation When Public Scrutiny is High},
author = {Gavin Wang and Haofei Qin and Xiao Tang and Lynn Wu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.16355},
year = {2025}
}