用于专家抓握力画像的传感器：面向外科器械运动手动控制的机器人装置基准测试
机器人学
2020-11-13 v1
摘要
STRAS（Single access Transluminal Robotic Assistant for Surgeons，单通道经腔道外科医生机器人助手）是一种用于腔内外科手术的新机器人系统。STRAS 的临床前测试近来已证明其相较经典手术的显著优势。为在不久的将来对该新系统有效训练外科医生，现需制定可确立专业性客观标准的基准方法。STRAS 由三个缆驱子系统、一个作为导引的内窥镜及两个柔性器械组成。柔性器械具有三个自由度，可由单一用户通过两个专门设计的主端接口遥操作。在本研究中，我们将缝入可穿戴手套的小力传感器人体工学地贴合机器人系统主手柄，用于监测专家与完全新手受训者在模拟器任务（四步拾放）各手术步骤执行中所施加的力。我们逐传感器分析抓握力画像，以凸显在控制主从系统的手指与手解剖相关部位特定传感器位置上的握力画像差异。
引用
@article{arxiv.2011.06449,
title = {Sensors for expert grip force profiling: towards benchmarking manual control of a robotic device for surgical tool movements},
author = {Michel de Mathelin and Florent Nageotte and Philippe Zanne and Birgitta Dresp-Langley},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.06449},
year = {2020}
}