机器人辅助眼科手术中的巩膜力控制：自适应力控制与听觉反馈的比较

外科医生的手部震颤限制了其在治疗眼睛等显微外科手术中的能力。相比之下，通过引入显微手术机器人消除手部震颤，削弱了医生对有用且熟悉的器械-巩膜力的触觉感知。尽管眼科手术机器人较大的质量和惯性阻止了医生的微震颤，但对小巩膜力感知的丧失可能使巩膜面临损伤风险。在本文中，我们应用并比较了两种不同方法以确保机器人辅助眼科手术中巩膜组织的安全。在主动控制方法中，在 Steady-Hand Eye Robot 上实现了自适应力控制策略，以在巩膜力超过安全边界时控制其大小。然后将这种自主力补偿与被动力控制方法进行比较，在被动方法中外科医生根据提供的与巩膜力大小成比例的音频反馈进行手动调整。由三名用户参与的试点研究表明，主动控制方法可能更高效。