SBlimp：摆式飞艇的设计、建模与平移运动控制
机器人学
2023-08-02 v1
摘要
我们提出一种由定制倾斜旋翼四旋翼与氦气球组成的飞行器，称为SBlimp。我们提出一种新颖控制策略，利用飞艇天然的稳定姿态来控制平移运动。与文献中通过控制姿态以实现期望平移运动的级联控制器不同，我们的方法直接控制线速度而不管飞行器的航向朝向。结果，飞行器在平移运动中发生摆动。我们给出动力学模型的平面分析，证明了控制器的稳定性。我们的设计在不同物理因素的数值仿真中得到评估，并通过真实原型实验验证，表明SBlimp能够实现不依赖于其朝向的稳定平移。
引用
@article{arxiv.2308.00259,
title = {SBlimp: Design, Model, and Translational Motion Control for a Swing-Blimp},
author = {Jiawei Xu and Diego S D'antonio and Dominic J Ammirato and David Saldaña},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.00259},
year = {2023}
}