SAQIEL：采用被动3D线对齐机构的超轻安全机械臂
机器人学
2024-03-05 v1
摘要
提高协作机械臂的安全性需要减少运动部件的惯性。本文提出了一种新颖的方法，即被动3D线对齐器，作为一种轻量级、低摩擦的动力传输机构，从而在机械臂操作中实现所需的低惯性。通过利用这一创新，可以将重型执行器集中到根部连杆上，从而实现低摩擦的柔性驱动。为展示该装置的有效性，我们制造了一款名为SAQIEL的超轻7自由度机械臂，其运动部件重量仅为1.5公斤。值得注意的是，为减少SAQIEL驱动系统中的摩擦，我们采用了一种独特的机制，即直接用电机缠绕线缆，无需传统的齿轮或皮带减速机构。通过一系列实验验证，我们证明SAQIEL在轻量化设计、大有效载荷、高速度、精度和适应性之间取得了良好的平衡。
引用
@article{arxiv.2403.01803,
title = {SAQIEL: Ultra-Light and Safe Manipulator with Passive 3D Wire Alignment Mechanism},
author = {Temma Suzuki and Masahiro Bando and Kento Kawaharazuka and Kei Okada and Masayuki Inaba},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.01803},
year = {2024}
}
备注
accepted at IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), website -https://tenrobo18.github.io/saqiel-ral2023-webpage/