基于无人机的被动机械臂设计与集成用于捕获飞行目标
机器人学
2021-02-24 v1
摘要
在本文中，我们提出了一种新颖的被动单自由度（DoF）机械臂设计及其在自主无人机上的集成，以捕获移动目标。末端执行器被设计为被动的，以在存在扰动的情况下以最小能量消耗将移动目标从飞行中的 UAV 上脱离并高效捕获。它还被设计用于处理目标摆动和下行气流的影响。该被动机械臂通过单自由度（DoF）臂与无人机集成，并在户外环境中进行了实验。为该机械臂采用的齿条和小齿轮机构通过将机械臂延伸至无人机机体之外来捕获目标，从而确保安全性。自主捕获实验使用悬挂在静止无人机上以及随后悬挂在移动无人机上的红色球进行。实验表明，即使在环境/测量不确定性和误差下，该机械臂也能以 70\% 的成功率捕获目标。
引用
@article{arxiv.2102.11662,
title = {Design and Integration of a Drone based Passive Manipulator for Capturing Flying Targets},
author = {B. V. Vidyadhara and Lima Agnel Tony and Mohitvishnu S. Gadde and Shuvrangshu Jana and V. P. Varun and Aashay Anil Bhise and Suresh Sundaram and Debasish Ghose},
journal= {arXiv preprint arXiv:2102.11662},
year = {2021}
}
备注
Submitted to Robotica, Cambridge University Press