基于混合Lyapunov函数的非线性系统鲁棒动态自触发控制
系统与控制
2021-11-09 v1 系统与控制
摘要
自触发控制（STC）是一种为网络控制系统确定采样时刻的资源高效方法。在每个采样时刻，STC机制不仅确定控制输入，还确定下一采样时刻。本文提出一种面向受扰非线性系统的STC框架。该框架中，除当前状态信息外还使用动态变量来确定下一采样时刻，使STC机制具有动态性。利用动态变量已被证明能有效增大密切相关之事件触发控制的采样间隔，但迄今尚未在STC中被利用。给出了动态STC框架的两种变体。第一种变体无需扰动进一步信息即可使用，并能保证输入到状态稳定性。第二种变体利用已知扰动界来确定采样时刻，并保证包含原点的集合的渐近稳定性。两种情况下均使用混合Lyapunov函数技术推导各自的稳定性保证。针对框架两种变体，给出了导致不同具体STC机制的动态变量动力学多种选择。通过两个数值算例说明了所得动态STC机制相对于现有静态STC方法的优势。
引用
@article{arxiv.2111.04347,
title = {Robust dynamic self-triggered control for nonlinear systems using hybrid Lyapunov functions},
author = {Michael Hertneck and Frank Allgöwer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2111.04347},
year = {2021}
}