自调节基于管道的模型预测控制
系统与控制
2022-10-04 v1 系统与控制
摘要
我们提出自调节基于管道的模型预测控制（STT-MPC），一种基于最小二乘估计器与多面体管道（polytopic tubes）的、面向带加性扰动的不确定线性系统的自适应鲁棒控制算法。我们的算法利用集中不等式（concentration results）以给定置信度界定系统不确定性集合，并保证该集合下的鲁棒约束满足性，以及递归可行性与输入到状态稳定性。持续激励（persistence of excitation）在不损害算法渐近性能或不增加计算复杂度的前提下得到保证。我们通过数值实验验证了算法的性能。
引用
@article{arxiv.2210.00502,
title = {Self-Tuning Tube-based Model Predictive Control},
author = {Damianos Tranos and Alessio Russo and Alexandre Proutiere},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.00502},
year = {2022}
}