使用可编程光幕的机器人安全监测

随着工厂不断演变为多机器人与人类监督者协同工作的协作空间，确保所有参与者的安全变得至关重要。目前，基于激光的光幕传感器在工厂中被广泛用于安全监测。尽管这些传统的安全传感器满足高精度标准，但它们难以重新配置，且只能监测固定的、用户定义的空间区域。此外，它们通常价格昂贵。相反，我们利用可控深度传感器——可编程光幕（PLC），为协作机器人工作空间开发了一套低成本且灵活的实时安全监测系统。我们的系统投射出虚拟的动态安全包络，始终紧密包裹移动的机器人，并检测任何侵入该包络的物体。此外，我们开发了一种仪器配置算法，能在工作空间中最优地放置（多个）PLC，以最大化机器人的可见性覆盖。我们的工作实现了无围栏的人机协作，同时能够以少量传感器扩展以监测多台机器人。我们在一个配备四个机械臂的真实制造测试平台中分析了我们的系统，并展示了其作为快速、准确且低成本的安全监测方案的能力。