基于磁光旋转编码器的机器人关节特征化与控制
机器人学
2025-11-25 v1 光学
摘要
演示了一种用于机器人旋转关节特征化的稳健且紧凑的磁光旋转编码器。该系统采用磁场引起的光学衰减，在双程配置中使用围绕光学分道器的旋转非均匀磁盘实现。该编码器能够跟踪连续的360°旋转，旋转扫描速率范围为 = 135 °/s 至 = 370 °/s，角分辨率为 = 0.3°。这为克服当前机器人旋转编码器成本高、可靠性差的不足问题提供了一种低成本且可靠的替代方案，同时保持了竞争性能。
引用
@article{arxiv.2511.17608,
title = {Robot joint characterisation and control using a magneto-optical rotary encoder},
author = {Yunlong Guo and John Canning and Zenon Chaczko and Gang-Ding Peng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.17608},
year = {2025}
}