针对位移驱动柔性机器人中任意关节位置的 Clarke 变换与编码-解码架构
机器人学
2025-02-03 v2
摘要
本文考虑柔性机器人中心线上任意数量关节及其任意关节位置。为实现此目标，我们重新推导 Clarke 变换，得到能够考虑任意关节位置的公式。提出的修改版 Clarke 变换为机械设计和算法方法开辟了新的机会，突破了当前对称布置关节位置的限制。我们基于 Clarke 变换提出编码-解码架构，使得不同机器人设计之间的关节值可以相互转换，从而实现类似机器人设计和直接知识迁移。为演示其通用性，展示了仿真中的控制和轨迹生成应用，这些应用可以轻松集成到旨用于三个对称布置关节的现有框架中。
引用
@article{arxiv.2412.16401,
title = {Clarke Transform and Encoder-Decoder Architecture for Arbitrary Joints Locations in Displacement-Actuated Continuum Robots},
author = {Reinhard M. Grassmann and Jessica Burgner-Kahrs},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.16401},
year = {2025}
}
备注
Accepted for publication in IEEE International Conference on Soft Robotics (RoboSoft 2025), 8 pages, 11 figures, and 2 tables