基于 Clarke 坐标变换在流形上构建框架：从抽样经轨迹生成到控制
机器人学
2025-02-10 v2
摘要
我们基于 Clarke 坐标提出了一种用于空间位移驱动的任意关节数目连续机器人流水线。该框架由三个模块化组件组成，即规划器、轨迹生成器和控制器，这些组件均定义在流形上。所有组件计算效率高、结构紧凑且无分支，编码器可用于与基于 Clarke 坐标的现有框架组件进行接口。我们推导了关节空间约束与流形上约束之间的关系，以生成流形上的光滑轨迹。此外，我们建立了位移约束与平行曲线之间的联系。为证明其有效性，本文针对具有四个段的位移驱动连续机器人进行了仿真演示。
引用
@article{arxiv.2412.16422,
title = {Using Clarke Transform to Create a Framework on the Manifold: From Sampling via Trajectory Generation to Control},
author = {Reinhard M. Grassmann and Jessica Burgner-Kahrs},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.16422},
year = {2025}
}
备注
8 pages, 10 figures, and 1 table