位移驱动的连续体机器人：关节空间抽象

位移驱动的连续体机器人作为一种抽象模型，已被证明是一种关键抽象，能够显著简化和改进相关方法，due to its relation to the Clarke transform。为进一步突出其潜力，我们重访并扩展了该抽象模型，该模型特点是日益流行的长度扩展和被低估的扭转。对于每种扩展，都提供了从关节值到嵌入在关节空间中流形局部坐标的对应映射。每种映射都以其紧凑性和线性性为特征。