面向自主机器人端到端数据验证的安全编码指令图
机器人学
2022-04-12 v2 密码学与安全
摘要
随着自主机器人日益普及，其操作安全性受到更多关注。自主机器人可视为信息物理系统：它们可在虚拟、物理与人际领域中运行。因此，保障自主机器人操作安全不仅需要保护其数据（如传感器输入与任务指令），还需保护其与环境的互动。目前缺乏使机器人能在无外部反馈情况下安全确保其传感器与执行器正确运行的方法。本文提出一种面向自主机器人任务的编码方法与端到端验证框架。具体而言，我们给出地图编码方法的的概念验证，使机器人能在几乎零先验知识下导航真实环境并验证操作指令。我们在模拟与真实机器人实验中用两种不同编码地图演示了框架。我们的编码地图具备典型基于地标导航的同样优势，且额外具有支持端到端信息验证的密码学哈希。该方法适用于机器人操作中任何向机器人给定预定义动作或指令的环节。
引用
@article{arxiv.2009.01341,
title = {Secure Encoded Instruction Graphs for End-to-End Data Validation in Autonomous Robots},
author = {Jorge Peña Queralta and Li Qingqing and Eduardo Castelló Ferrer and Tomi Westerlund},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.01341},
year = {2022}
}
备注
To be published in the IEEE Internet of Things Journal