面向 6G V2X 的刚体定位与跟踪：算法、应用及采用之路
信号处理
2025-09-03 v1
摘要
Vehicle-to-Everything (V2X) 感知是指一系列使车辆能够感知其环境并与其他实体（包括周围车辆、基础设施以及云/边缘网络）进行通信的技术。随着自动驾驶需求的增长，V2X 感知受到了广泛关注，尤其是随着 Integrated Sensing and Communication (ISAC) 框架的出现。在这一背景下，刚体定位 (Rigid Body Localization, RBL) 作为一种极具前景的范式应运而生，它不仅能估计目标的位置和速度，还能估计其三维 (3D) 几何结构和朝向。本文介绍了 RBL 的概念，强调了其独特优势与应用，指出了关键技术挑战，并最后概述了未来的研究方向。此外，还讨论了 RBL 在应用于 V2X 感知的下一代（即超越第五代 (B5G) 和第六代 (6G)）无线系统中的潜力，重点关注其在标准化工作中的角色及其在汽车和工业领域的相关性。
引用
@article{arxiv.2509.01208,
title = {Rigid Body Localization and Tracking for 6G V2X: Algorithms, Applications, and Road to Adoption},
author = {Niclas Führling and Hyeon Seok Rou and Giuseppe Thadeu Freitas de Abreu and David González G. and Gonzalo Seco-Granados and Osvaldo Gonsa},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.01208},
year = {2025}
}