基于高斯置信传播的 6D 刚体定位与速度估计
信号处理
2025-11-20 v3
摘要
我们针对第六维（6D）运动刚体定位（RBL）问题提出了一种新颖的消息传递解决方案，其中三维（3D）平移向量和旋转角及其相应的平移和角速度，均仅利用位于 3D（刚体）观测者处的“锚”传感器与另一刚体的“目标”传感器之间的相对距离和多普勒测量来进行估计。所提出的方法基于双线性高斯置信传播框架，用于利用基于距离和多普勒的接收信号模型估计绝对传感器位置和速度，随后将其用于在小角度近似下线性化的 RBL 变换模型重建。该方法进一步结合了旨在直接估计 3D 旋转角和平移向量的第二双变量 GaBP，其中包含用于改善角度估计性能的干扰消除（IC）细化阶段，随后进行角速度和平移速度的估计。通过仿真验证了所提方法的有效性，证实了其与同等最先进技术相比具有更优的性能。
引用
@article{arxiv.2412.12133,
title = {6D Rigid Body Localization and Velocity Estimation via Gaussian Belief Propagation},
author = {Niclas Führling and Volodymyr Vizitiv and Kuranage Roche Rayan Ranasinghe and Hyeon Seok Rou and Giuseppe Thadeu Freitas de Abreu and David González G. and Osvaldo Gonsa},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.12133},
year = {2025}
}
备注
arXiv admin note: text overlap with arXiv:2407.09232