基于 Belief Propagation 的刚体定位中的旋转和平移估计
信号处理
2025-01-20 v3
摘要
我们提出了解决刚体定位 (RBL) 新问题的方案，仅利用刚体上无线传感器与锚定传感器之间的距离测量即可估计三维 (3D) 旋转和平移。该方法首先构建一个线性高斯 belief propagation (GaBP) 算法，用于估计利用基于距离的接收信号模型估计的绝对传感器位置，这用于重建 RBL 变换模型，用小角近似线性化。在重新构建的系统中，设计第二个二元 GaBP 直接估计 3D 旋转角度和平移距离，并引入干扰消除 (IC) 细化以提高角度估计性能。通过数值仿真验证了所提方法的有效性，突出了该方法在位置、旋转和平移估计性能方面优于现有技术 (SotA) 的优势。
引用
@article{arxiv.2407.09232,
title = {Belief Propagation-based Rotation and Translation Estimation for Rigid Body Localization},
author = {Volodymyr Vizitiv and Hyeon Seok Rou and Niclas Führling and Giuseppe Thadeu Freitas de Abreu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.09232},
year = {2025}
}