连续时间仅测距位姿估计
机器人学
2023-05-17 v2
摘要
仅测距（RO）定位通过测量到特定锚点的距离来确定移动机器人的位置。RO 定位具有挑战性，因为测量是低维的，且单个测距传感器没有足够信息估计机器人的完整位姿。因此，测距传感器通常与轮式编码器或惯性测量单元（IMU）等其他传感模态耦合以估计完整位姿。本工作中，我们提出一种基于连续时间高斯过程（GP）的轨迹估计方法，仅利用来自多个测距传感器的距离测量来估计机器人的完整位姿。仿真与真实实验结果表明，我们使用现成测距传感器的方法能够达到可比性能，并在某些情况下优于使用额外传感模态的替代性最先进传感器融合方法。
引用
@article{arxiv.2304.09043,
title = {Continuous-Time Range-Only Pose Estimation},
author = {Abhishek Goudar and Timothy D. Barfoot and Angela P. Schoellig},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.09043},
year = {2023}
}