混合缆索驱动机器人中基于力矩优化的冗余度解析与扰动抑制
机器人学
2024-10-30 v1
摘要
本文提出混合缆索驱动机器人（HCDR）中基于力矩优化的冗余度解析与扰动抑制方法。首先，我们构建了一个冗余 HCDR 的非线性全身系统建模与模型降阶。基于降阶动力学模型，提出两种新方法解决冗余度解析问题：驱动关节的关节空间力矩优化（TOAJ）与驱动及非驱动关节的关节空间力矩优化（TOAUJ），并可推广至其他 HCDR。相较于现有方法，本文提供了首个可同时解决冗余度解析与扰动抑制的 HCDR 方案（基于 TOAUJ 的方法）。此外，本文开发了针对 TOAJ 与 TOAUJ 实现的详细算法。设计了一个简单而有效的控制器用于生成数据分析和验证。通过案例研究评估 TOAJ 与 TOAUJ 的性能，结果表明上述方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2011.12457,
title = {Redundancy Resolution and Disturbance Rejection via Torque Optimization in Hybrid Cable-Driven Robots},
author = {Ronghuai Qi and Amir Khajepour and William W. Melek},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.12457},
year = {2024}
}
备注
This work has been submitted to the IEEE for possible publication