REArtGS++: 通过平面高斯溶射实现时序几何约束的通用关节 articulation 重建

关节对象在日常环境中广泛存在，如抽屉和冰箱。针对其部件级表面重建和关节参数估计，REArtGS 提出一种类别无关的方法，利用两种不同状态下的多视角 RGB 图像。然而，我们注意到 REArtGS 在处理螺旋关节或多部件对象时仍存在困难，且缺乏对未见状态的几何约束。本文提出 REArtGS++，一种结合时序几何约束和平面高斯溶射的通用关节 articulation 重建方法。我们首先为每个关节建模解耦螺旋运动，无需类型先验，联合优化具有关节参数的部件感知高斯元素，通过部件运动混合实现。为引入时序连续的几何约束，鼓励高斯元素呈平面化，并提出基于泰勒一阶展开的平面法向与深度之间的时序一致性正则化。在合成数据和真实世界关节对象上进行的大量实验表明，我们在通用的部件级表面重建和关节参数估计方面显著优于现有方法。项目站点: https://sites.google.com/view/reartgs2/home。