GaussianArt：关节物体的几何与运动统一建模

重建关节物体对于构建交互式环境的数字孪生至关重要。然而，先前的方法通常将几何与运动解耦，先在不同状态下重建物体形状，然后通过事后对齐来估计关节运动。这种分离使重建流程复杂化，并限制了可扩展性，特别是对于具有复杂、多部件关节的物体。我们引入了一种使用关节 3D 高斯来联合建模几何与运动的统一表示。这种公式化提高了运动分解的鲁棒性，并支持多达 20 个部件的关节物体，显著优于先前因初始化脆弱而常常难以处理超过 2-3 个部件的方法。为了系统地评估可扩展性和泛化性，我们提出了 MPArt-90，这是一个新的基准，包含 20 个类别的 90 个关节物体，每个物体具有不同的部件数量和运动配置。大量实验表明，我们的方法在广泛的物体类型中，始终在部件级几何重建和运动估计方面取得卓越的精度。我们进一步展示了其在机器人仿真和人-场景交互建模等下游任务中的适用性，突显了统一关节表示在可扩展物理建模中的潜力。