ArtMesh: 面向运动一致性的部分感知关节网格场
计算机视觉与模式识别
2026-05-19 v1
摘要
我们提出ArtMesh, 一种基于网格的方法, 从多视角图像中的起始和结束状态重建具有 per-part刚性运动的连通三角网格。现有的3D高斯溶射管线用于关节重建继承其溶射基础中非结构化点基几何, 该几何为推理部分边界或沿对象连通性强制运动一致性提供了表面拓扑。ArtMesh则基于网格的可微分渲染框架, 使部分感知的动态作用直接作用于结构化的拓扑。为使拓扑与关节兼容, 我们引入部分感知受限Delaunay 重网格, 生成其三角形不跨越语义部分边界的连通子网格。动态网格场随后在传输网格顶点上的双向顶点运动一致性以及在渲染的RGB-D观测上的像素级运动一致性下进行关节优化。我们引入Articulate-100, 一个包含16个 PartNet-Mobility 类别中100个关节对象的新基准。在该基准上, ArtMesh 在联合参数估计和部分级别几何重建方面优于先前的3DGS管线, 在具有大量可动部件的对象上获得最大的提升。
引用
@article{arxiv.2605.16582,
title = {ArtMesh: Part-Aware Articulated Mesh Fields with Motion-Consistent Dynamics},
author = {Sylvia Yuan and Dan Wang and Ravi Ramamoorthi and Xinrui Cui},
journal= {arXiv preprint arXiv:2605.16582},
year = {2026}
}