基于FPGA与SceneScan的实时立体视觉

Konstantin Schauwecker

基于FPGA与SceneScan的实时立体视觉

计算机视觉与模式识别 2018-09-24 v1

作者: Konstantin Schauwecker

摘要

我们提出了一种灵活的FPGA立体视觉实现，能够处理高达每秒100帧或高达340万像素的图像分辨率，同时仅消耗8 W功率。该实现使用了半全局匹配(Semi-Global Matching, SGM)算法的一种变体，相较于许多更简单的方法可提供优越的结果。通过对计算得到的代价立方体与视差图进行后处理链操作，立体匹配结果得到显著改善。基于该实现，我们创建了名为SceneScan与SceneScan Pro的两个独立立体视觉硬件系统。这两个系统均已开发至市场成熟阶段，可由Nerian Vision GmbH提供。

关键词

立体视觉 FPGA 半全局匹配实时 SceneScan 视差图后处理

引用

@article{arxiv.1809.07977,
  title  = {Real-Time Stereo Vision on FPGAs with SceneScan},
  author = {Konstantin Schauwecker},
  journal= {arXiv preprint arXiv:1809.07977},
  year   = {2018}
}

备注

12 pages, 3 figures; accepted for publication at Forum Bildverarbeitung 2018

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