实时亚像素快速双边立体匹配

立体视觉技术已广泛应用于机器人系统以获取三维信息。近年来，许多研究者将双边滤波应用于立体视觉中以自适应地聚合匹配代价，这极大提高了所估计视差图的精度。然而，对整体代价体进行滤波的过程非常耗时，因此研究者不得不借助某些强大的硬件来实现实时处理。本文介绍了在先进GPU上实现快速双边立体匹配的方法。通过高度挖掘GPU的并行计算架构，该快速双边立体匹配在处理Middlebury立体数据集时能够实时运行。