RAVEN-II手术机器人末端执行器位置的实时数据驱动精度估计器
机器人学
2019-10-16 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
由于高灵敏度、小尺寸和远程可控性，过去几十年间手术机器人被引入手术室。许多手术机器人的缆绳驱动特性使系统灵巧且轻量，直径小至5mm。然而，由于缆绳的松弛与拉伸以及齿轮的回差，运动学计算中不可避免地引入不确定性。由于RAVEN-II等手术机器人报告的末端执行器位置是直接利用电机编码器测量值与正向运动学计算的，其可能含有高达10mm的较大误差，而引入腹部的半自主功能要求位置误差至多1mm。为解决该问题，提出并已在RAVEN-II上测试了一种经济高效、实时且数据驱动的机器人末端执行器位置精度估计流水线。分析表明，在无需高分辨率运动跟踪器的情况下，整个机器人工作空间内的末端执行器位置误差RMS改善至约1mm。
引用
@article{arxiv.1910.06425,
title = {Real-time Data Driven Precision Estimator for RAVEN-II Surgical Robot End Effector Position},
author = {Haonan Peng and Xingjian Yang and Yun-Hsuan Su and Blake Hannaford},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.06425},
year = {2019}
}
备注
6 pages, 10 figures, ICRA2020(under review)