RADRON：基于 Compton 相机的 MAVs 协同定位放射性源
机器人学
2026-05-19 v1 人工智能
摘要
我们提出了一种新颖的方法，用于通过协作微型航空器（MAVs）来定位放射性材料。该方法利用最先进的单探测器 Compton 相机作为高度灵敏 yet 微型化的离子辐射探测器。该探测器的异常轻量（40克）开辟了由多个协作敏捷 MAVs 进行辐射检测的新可能性。我们提出了一种新的基本概念，即融合 Compton 相机测量数据，以实时估计放射性源的位置，即使测量数据极稀疏。数据读取和处理直接在 onboard 上完成，结果用于动态反馈驱动车辆运动。MAVs 在紧密协作的 swarm 中被稳定保持，以最大化 Compton 相机获取的信息，快速定位放射性源，甚至可以跟踪移动的放射性源。
关键词
引用
@article{arxiv.2510.26018,
title = {RADRON: Cooperative Localization of Ionizing Radiation Sources by MAVs with Compton Cameras},
author = {Petr Stibinger and Tomas Baca and Daniela Doubravova and Jan Rusnak and Jaroslav Solc and Jan Jakubek and Petr Stepan and Martin Saska},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.26018},
year = {2026}
}
备注
8 pages, 9 figures, submitted for review to IEEE RA-L