基于移动机器人的三维体素伽马射线成像与源定位
机器人学
2018-04-05 v3
摘要
迄今为止，辐射探测在很大程度上仍是一种使用盖革-米勒计数器和闪烁谱仪等点传感器的手动检测过程。尽管它们对源邻近度的观测很有用，但在具有多个辐射源的杂乱环境中，它们缺乏高效源定位与表征所需的方向信息。康普顿伽马相机近期的商业化首次为更广泛的辐射探测界提供了方向信息。本文提出了一种将康普顿伽马相机与自定位地面机器人集成以实现精确三维辐射制图的方法。利用机器人的位置与姿态，伽马相机的辐射图像在共享参考系中沿遍历路径累积，以构建一致的基于体素网格的辐射图。选取该图在预设能量窗口处的峰值作为源位置估计，并与真实源位置进行比较。所提方法在两个分别为5×4 m^2和14×6 m^2的实验室环境中将多个源定位至平均0.2 m以内。
引用
@article{arxiv.1802.06072,
title = {3-D Volumetric Gamma-ray Imaging and Source Localization with a Mobile Robot},
author = {Michael S. Lee and Matthew Hanczor and Jiyang Chu and Zhong He and Nathan Michael and Red Whittaker},
journal= {arXiv preprint arXiv:1802.06072},
year = {2018}
}
备注
Waste Management Symposia 2018