经口手术绳驱关节机器人单元的准静态分析
机器人学
2022-11-08 v1 医学物理
摘要
绳驱连续体机器人中的线缆驱动能够实现力的远距离传递，但已知当使用滑轮以推拉模式驱动两根缆绳时会出现张力控制问题。本文分析了在准静态平衡下，单个连续体单元的旋转角度、压力以及各变量之间的关系。准静态分析的主要目标是在给定施加张力的情况下输出压力与分析结果。建立了静力平衡条件，并对旋转角度采用二分法求解。二分法所考虑的函数包含了压力引起的力、摩擦力和重力。当 Tl 和 Ts 分别给定为 1 N 和 2 N 时，θ 为 17.14°，p 为 405.6 Pa。结果似乎与初步设计规格一致，有待进一步的仿真与实验。
引用
@article{arxiv.2211.03313,
title = {Quasi-Static Analysis on Transoral Surgical Tendon-Driven Articulated Robot Units},
author = {Hojin Seo and Yeoun-Jae Kim and Jaesoon Choi and Youngjin Moon},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.03313},
year = {2022}
}