参数不确定下空中悬吊梁机器人系统的平衡、稳定性与灵敏度
系统与控制
2023-07-25 v3 系统与控制
摘要
本工作研究参数不确定性如何影响两架互不显式通信的空中机器人对缆索悬吊梁形载荷的协同操控。特别地，本工作阐明了既有无通信基于力的控制器所能获取的模型参数不确定知识的影响。首先，我们在上述不确定性存在下求得闭环平衡构型，随后研究其稳定性。由此，我们展示了由非垂直缆索在操控对象中诱导的内力对载荷姿态控制鲁棒性所起的基础作用。此外，我们正式研究了姿态误差对此类参数变化的灵敏度，并给出了在不确定性存在下作用于载荷位置误差的方法。最终，我们通过在包含欠驱动空中飞行器与易下垂缆索的现实仿真环境中大量数值测试以及硬件实验对结果进行了验证。
引用
@article{arxiv.2302.07031,
title = {Equilibria, Stability, and Sensitivity for the Aerial Suspended Beam Robotic System subject to Parameter Uncertainty},
author = {Chiara Gabellieri and Marco Tognon and Dario Sanalitro and Antonio Franchi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.07031},
year = {2023}
}