用于确认放射性源不存在的隐私保护无地图探索
机器人学
2024-02-28 v1
摘要
在执行检查任务的同时保持被检查站点的隐私是一项具有挑战性的平衡工作。本工作的动机源于未来核军控核查的需求，这需要高水平的隐私保护和可保证的正确性。针对由于可观测特征的潜在机密性质而导致传感器和存储信息受限的场景，我们提出了一种机器人验证程序，该程序提供无地图探索以执行源验证任务，而无需也不泄露任何与任务无关的特定站点信息。我们提供了关于该方法隐私性和正确性的理论保证，并通过广泛的模拟和硬件实验进行了验证。
引用
@article{arxiv.2402.17130,
title = {Privacy-Preserving Map-Free Exploration for Confirming the Absence of a Radioactive Source},
author = {Eric Lepowsky and David Snyder and Alexander Glaser and Anirudha Majumdar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.17130},
year = {2024}
}
备注
10 pages, 6 figures, in submission