浦项运河数据集：用于受限水域自主导航的多模态海事数据集
机器人学
2023-08-23 v1
摘要
本文提出了一个多模态海事数据集及其采集流程，旨在促进受限水域环境中的自主导航。该数据集包含使用多种感知与导航传感器获得的测量数据，包括立体相机、红外相机、全向相机、三个 LiDAR、船用雷达、全球定位系统和姿态航向参考系统。数据采集沿一条 7.5 公里长的航线进行，涵盖韩国浦项的一条狭窄运河、内外港口及近岸区域。采集工作在不同天气和视觉条件下完成。该数据集及其详细描述可在 https://sites.google.com/view/pohang-canal-dataset 免费下载。
引用
@article{arxiv.2303.05555,
title = {Pohang Canal Dataset: A Multimodal Maritime Dataset for Autonomous Navigation in Restricted Waters},
author = {Dongha Chung and Jonghwi Kim and Changyu Lee and Jinwhan Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.05555},
year = {2023}
}
备注
Submitted to IJRR as a data paper for review