PoLaRIS数据集：用于浦江航道 maritime object detection and tracking 的数据集
机器人学
2024-12-20 v2
摘要
海上环境常因船舶或浮标在波浪作用下运动而呈现出危险状况，这些物体会成为障碍物。在此类挑战性条件下，检测和跟踪潜在危险物体的能力对于海洋机器人的安全导航至关重要。为解决捕获此类动态场景的综合性数据集匮乏的难题，本文引入了新的多模态数据集，包含图像和点云标注的海洋障碍物。该数据集提供了针对障碍物检测和跟踪的详细真实标注，包括最小为10乘以10像素的目标，这对于海洋安全至关重要。为验证该数据集作为可靠基准的有效性，我们采用了各种方法进行评估，包括针对目标检测和跟踪的最先进技术。这些评估预计将为在复杂海洋环境中实现性能提升作出贡献。据我们所知，这是首个专为海洋环境量身定制并提供多模态标注的数据集。该数据集可在https://sites.google.com/view/polaris-dataset获取。
引用
@article{arxiv.2412.06192,
title = {PoLaRIS Dataset: A Maritime Object Detection and Tracking Dataset in Pohang Canal},
author = {Jiwon Choi and Dongjin Cho and Gihyeon Lee and Hogyun Kim and Geonmo Yang and Joowan Kim and Younggun Cho},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.06192},
year = {2024}
}