海洋垃圾前视声纳数据集

声纳感知是 underwater robotics 的基础，但受限于 AI 系统的能力，这些系统需要大量训练数据集。声纳模态的公开数据匮乏。本文提出 Marine Debris Forward-Looking Sonar 数据集，包含三个不同场景（水箱、旋转台、淹没的沥青坑）以增加数据集的多样性，并涵盖多项计算机视觉任务：目标分类、目标检测、语义分割、图像块匹配和无监督学习。我们提供完整的数据集描述、基本分析以及部分任务的初始结果。我们期望研究社区从这些数据集中获益，该数据集已在 https://doi.org/10.5281/zenodo.15101686 上公开获取。